既に lpd を設定していてプリンタが使用可能になっているか、 システム管理者が設定してくれているか、もしくはベンダが代わり に設定してくれていたのであれば、必要なのは lpr コマンドの使い方 を学ぶことだけです。Printing Usage HOWTO Printing Usage HOWTO がこれについて網羅しています。そして印刷キューを操作する いくつかのコマンドについては既にご存知なことでしょう。
しかし、新品のシステムやプリンタを持っていれば、印刷が可能になる前に 何らかの方法で印刷サービスを設定する必要があるでしょう。